Lego Mindstorm EV3 anturit

Touch Sensor (kosketusanturi)

Touch Sensor on analoginen anturi, joka tunnistaa, kun anturin punaista painiketta painetaan (pressed) ja kun se vapautetaan (released). Touch Sensor voidaan siten ohjelmoida toimimaan kolmessa eri tilassa – painettuna, vapautettuna ja kun siihen törmätään (bumped) (sekä painetaan että vapautetaan). Touch Sensorin antamien tietojen avulla robotti voidaan ohjelmoida näkemään maailma sokean tavoin, tunnustelemaan ympäristöään kädellään ja reagoimaan, kun se koskee johonkin (painalluksesta). Voit rakentaa esimerkiksi robotin, jonka alapuolelle on painettu Touch Sensor. Voit ohjelmoida robotin reagoimaan (Stop!), kun se on putoamassa pöydältä (jolloin anturi vapautuu). Taisteleva robotti voidaan ohjelmoida jatkamaan vastustajan puskemista, kunnes vastustaja perääntyy. Peräkkäin toistetut toiminnot – painaminen, vapautus – muodostavat törmäyksen. Toiminnosta on lisätietoja EV3 Software -ohjelmiston ohjeen kohdassa Using the Touch Sensor (kosketusanturin käyttö). LINKKI

Color Sensor (värianturi)

Color Sensor (värianturi) Color Sensor on digitaalinen anturi, joka tunnistaa värin tai valonvoimakkuuden etuosassaan olevan pienen ikkunan kautta. Anturia voidaan käyttää kolmessa eri tilassa: Color Mode (väri), Reflected Light Intensity Mode (heijastettu valonvoimakkuus) ja Ambient Light Intensity Mode (ympäröivä valonvoimakkuus). Color Mode -tilassa Color Sensor tunnistaa seitsemän väriä – mustan, sinisen, vihreän, keltaisen, punaisen, valkoisen ja ruskean – sekä värittömyyden. Koska robotti voi erottaa eri värit toisistaan, sen voi ohjelmoida lajittelemaan esimerkiksi palloja tai palikoita, lausumaan värien nimet tunnistaessaan ne tai keskeyttämään toimintansa havaitessaan punaista. Reflected Light Intensity Mode (heijastettu valonvoimakkuus) -tilassa värianturi mittaa punaista valoa heijastavan lampun valon voimakkuutta. Anturi käyttää asteikkoa 0–100 (hyvin pimeä – hyvin valoisa). Robotin voi ohjelmoida liikkumaan valkoisella pinnalla, kunnes se havaitsee mustan viivan, tai tulkitsemaan värikoodattua tunnistuskorttia. Ambient Light Intensity Mode (ympäröivä valonvoimakkuus) -tilassa värianturi mittaa ikkunaansa ympäristöstä tulevaa valoa, kuten auringonsäteitä tai taskulampun keilaa. Anturi käyttää asteikkoa 0–100 (hyvin pimeä – hyvin valoisa). Robotin voi ohjelmoida hälyttämään auringon noustessa aamulla tai keskeyttämään toiminnan, jos valot sammuvat. Color Sensorin näytteenottotaajuus on 1 kHz. Color Mode -tilassa tai Reflected Light Intensity Mode -tilassa anturin on oltava suorassa kulmassa ja mitattavan pinnan lähellä, ei kuitenkaan kosketuksessa siihen. LINKKI
OHJELMOINTIOHJE

Ultrasonic Sensor (ultraäänianturi)

Ultrasonic Sensor (ultraäänianturi) tunnistaa esineet ja mittaa etäisyyden senttimetreissä (tai tuumina) generoitujen ääniaaltojen avulla. Ultraäänianturi pystyy myös kuuntelemaan äänen aaltoja, jotka laukaisevat ohjelman alkamisen. Liikenteenvalvontajärjestelmä voidaan suunnitella esimerkiksi tätä käyttämällä. Tätä tekniikkaa käytetään mm. Robottipölynimureissa, autoissa ja valmistusjärjestelmissä. EV3:n ultraääniantureissa on erilliset kaiutin ja mikrofoni. Näin ei kuitenkaan tarvitse olla. Yksinkertaisinkin kaiutinta voidaan käyttää vuoroin signaalia lähettävä kaiuttimena ja vuoroin heijastunutta signaalia vastaanottavana mikrofonina. Autojen peruutus anturit toimivat juuri näin.
OHJELMOINTIOHJE

Gyro Sensor (kulmanopeusanturi)

Gyro Sensor (kulmanopeusanturi) tunnistaa pyörimisnopeuden asteina sekunnissa. Voidaan mitata asennon muutoksia, eli kulmaa ja kulmakiihtyvyyttä. Gyroantureita löytyy 1-,2- tai 3- akselin versioina, EV3:n gyro anturi on ns. yksi-akselinen MEMS gyro. Käytetään esimerkiksi havaitsemaan liikkuko robotin jokin osa tai kallistuuko robotti. 
OHJELMOINTIOHJE

Kommentoi

Sähköpostiosoitettasi ei julkaista. Pakolliset kentät on merkitty *